FAQ

1)  机器人的索容易断吗？绳索的承重力，是否会突然断裂？

答：行远清大柔性机器人的绳索是复合超高分子合金，在设定的承重范围不容易断。

2)  绳索的使用寿命，更换难度，更换需要花费多少时间？

答：更换的频次，在使用率最多的高速轻载的场景里我司的建议是300万次，且客户可自行更换耗材。除了耗材需要更换以外，我们的结构件，它是非常简单的，所以并不需要定期的润滑，或者是定期硬件重新校准。

3)  绳索是什么材质，更换成本高吗？

答：行远清大柔性机器人是由纤细的复合超高分子合金绳索替代常见的刚性机械臂牵引末端执行器。更换成本视设备型号不同，最低至几百元/套。

4)  索驱动是怎么保证精度的？

答：索驱动机器人保证精度的方法主要包括以下几个方面：

1.  三轴定位平台系统：根据影响建立精确的三轴定位平台系统，并将精确定位与误差数据传输至该系统中，进行资源整合，为末端效应器进行伺服调整，降低直接调整机械人控制器的风险。

2.  运动学插补和部件间距控制：运动学插补、部件间距等均会影响机器人的位置精度，通过精确计算、误差分析等技术，并根据工业机器人的运动参数以及其应用分布的规律，进行分层误差补偿，以达到高速高精度控制。

3.  误差模型和标定方法：对索驱动机器人存在的误差进行分类讨论，建立相应的误差模型，并进行数值仿真，将关节空间的误差模型和柔索空间的误差模型应用在机器人的反馈控制中，以提高机器人的运动精度。

4.  轨迹规划方法：基于k次非均匀有理B样条曲线的关节空间轨迹规划方法，并在此基础上建立时间最优、能量最优和平滑性最优的轨迹规划数学模型，利用遗传算法完成轨迹规划研究。

5.  力/位混合控制：在力/位混合控制方法的研究中，通过设计单独的控制器分别对机器人自由方向和约束方向上的运动进行直接控制，有效抑制因控制模式切换引起的系统震荡现象。

6.  零点标定方法：对于实现末端执行器的精确操作具有重要意义的零点位置的准确程度，通过非线性最小二乘法对实验数据进行处理，完成零点标定，提高机器人的定位精度。

通过上述方法，索驱动机器人能够在不同的应用场景中实现高精度的操作和控制。

5)  请问你们的机器人性价比怎么样？

答：对比Delta机器人，大家可以看到我们的各项运动指标，从精度、负载能力、速度、节拍，我们都优于四大机器人家族的Delta机器人。包括在综合使用成本上，综合使用成本包括产品价格、售后维护保养、能耗等，这些我们都有明显的优势。产品价格因为负载自重比低，结构简洁及采用的通用元器件的原因而造格低；售后维护保养简单方便；能耗方面，行远清大柔性机器人基本上是重载的机械臂的1/3左右的能耗。

6)  贵公司机器人作业节拍与其他厂家的四六轴机器人节拍是否可以达到一样？

答：索驱动机器人采用绳索驱动代替刚性支链，实现了大幅轻量化，有助于提升其动态特性；索驱动机器人由于结构简化，可以减少运动惯量，从而提高动态响应速度和加速度。所以，索驱动机器人的运行节拍是可以达到四六轴机器人的节拍效果的，具体得根据应用场景来分析。

7)  售后维保多久做一次？

答：除耗材需更换外，行远清大索驱动柔性机器人的结构件是非常简单的，所以并不需要定期的润滑，或者是定期硬件重新校准。结构越简单产生故障的可能性肯定就更加少，所以行远清大索驱动柔性机器人产生故障的可能性大幅下降，所以维护容易。另外，行远清大索驱动柔性机器人核心的电器部件都是国产的电器部件，通用型电器部件，就能够达到我们所需要的性能和精度。所以，维护成本也大幅的下降。

8)  承重比是多少？

答：这里建议以”负载自重比“来说明，就是机器人能够负载的重量除以机器人的自重。传统的机械臂基本上就是五倍以上，越往大的就是越高。行远清大索驱动柔性机器人基本上都是保持在1:1，就是负载300公斤，行远清大索驱动柔性机器人本体基本上也是300公斤。